冰冻圈科学与冻土工程全国重点实验室

局部相对位姿空间内轮式月球车的避障策略学习

["潘海宁","崔平远","居鹤华"] 2009-05-12 期刊论文

提出了一种轮式月球车的避障学习方法。首先列出了BH2月球车的动力学方程,并将避障行为解释为沿子目标点行走的过程。然后在月球车视觉局部范围内进行避障策略学习,选择车体、子目标点和障碍之间的相对位置矢量为学习过程的状态量,使策略学习对环境变化有鲁棒性;选择车轮的转向力矩为控制输入,降低了学习复杂度。实验证明此方法对环境变化有很好的适应能力。

来源平台：计算机工程与应用