严寒地区路基等基础施工常年受永久冻土的困扰,如何降低施工中对永久冻土层的影响和破坏,保护永久冻土层的长期稳定,减少病害,保证使用安全一直以来,是世界性的技术难题。本文依托内蒙古呼伦贝尔高寒地区公路路基过程,采用保温换填施工的实践与探索,总结了永久冻土区保温施工的控制技术要点。
以六轮差速转向月球车样机JLUIV-6为研究对象,推导了三维环境下月球车速度运动学模型,进而得出逆运动学模型。在路径跟踪阶层,根据横向偏差和角度偏差设计了车体的偏航角速度模糊控制器,并基于路径曲率和地形崎岖程度,引入模糊修正模块来控制车体的期望速度。在执行阶层,根据控制器输出的车体期望速度和角速度,用逆运动学模型给定车轮相应的转速指令,使其跟踪车体的期望速度和角速度。最后通过ADAMS/Simulink联合仿真验证了所提方法的有效性。
