为提高月球车视觉系统的摄像机标定和图像的三维重建精度,提出了一种基于多平面标定点的改进Tsai氏两步法,用线性重建算法对标定和匹配结果进行空间景物点的重建,根据最小二乘曲面拟合原理拟合视场区域的基本轮廓。对一标定模板的标定和图形的三维重建结果表明,该算法的精度高、速度快,可用于月球车立体视觉系统。
针对星球探测任务中星球漫游车自主避障和导航的要求,建立了一种基于平面模板的现场标定方法,实现月球车视觉系统的现场标定.针对月球车视觉系统的广角畸变的特点,引入径向和离心畸变模型,利用最大似然估计(MLE)对内、外参数进行非线性优化求精,并对图像进行畸变校正;计算摄像机间相对位置,实现了紧凑的双目视觉外极线校正.实验表明,该方法快速、简便,获得了较高的标定精度.
TDR技术是一种较新的测定冻土中未冻水含量的方法,它有很多优点,但是由于TDR技术应用于冻土中测定未冻水含量起步较晚,其可靠性有待于进一步验证.NMR技术是一种较成熟的测定冻土中未冻水含量的方法.通过应用NMR和TDR两种方法对不同初始含水率下的棕壤土冻融特征曲线的测定,对TDR法的标定曲线的可靠性进行了验证.结果表明:采用TDR法与NMR法测得的冻融特征曲线明显不同,在相同负温下前者的测定值高于后者,且其差异随初始含水率增高而加大;NMR法的测定结果表明,初始含水率对冻融特征曲线的影响很小;而TDR法的测定结果表明,由TDR法测得的冻融特征曲线,受初始含水率影响很大,随初始含水率的升高而明显加大.这表明含冰率和温度对冻土的介电常数影响很大,因此,采用TDR法测定冻土的未冻水含量时不宜采用原有的标定曲线.
