以六轮差速转向月球车样机JLUIV-6为研究对象,推导了三维环境下月球车速度运动学模型,进而得出逆运动学模型。在路径跟踪阶层,根据横向偏差和角度偏差设计了车体的偏航角速度模糊控制器,并基于路径曲率和地形崎岖程度,引入模糊修正模块来控制车体的期望速度。在执行阶层,根据控制器输出的车体期望速度和角速度,用逆运动学模型给定车轮相应的转速指令,使其跟踪车体的期望速度和角速度。最后通过ADAMS/Simulink联合仿真验证了所提方法的有效性。

针对青藏铁路建设中多年冻土区车站给排水系统的设置形式及给排水管路防冻融工程要求,进行了现场试验。结果表明,浅埋管道敷设方式在供水安全性及节省能耗方面均明显优于架空管道敷设方式;采用半柔性管材及粗颗粒化管基可以保证浅埋管道地基的稳定性;采用聚酚醛保温、伴热电缆加热、自动放空等多种措施组合可以防止浅埋管道的冻结;同时,采用自动控制系统可以保证给排水系统在无人值守的情况下正常运行。历时3年的实际工程运行效果证明,上述措施是可行的。

针对青藏铁路建设中多年冻土区车站给排水系统的设置形式及给排水管路防冻融工程要求,进行了现场试验。结果表明,浅埋管道敷设方式在供水安全性及节省能耗方面均明显优于架空管道敷设方式;采用半柔性管材及粗颗粒化管基可以保证浅埋管道地基的稳定性;采用聚酚醛保温、伴热电缆加热、自动放空等多种措施组合可以防止浅埋管道的冻结;同时,采用自动控制系统可以保证给排水系统在无人值守的情况下正常运行。历时3年的实际工程运行效果证明,上述措施是可行的。

针对青藏铁路建设中多年冻土区车站给排水系统的设置形式及给排水管路防冻融工程要求,进行了现场试验。结果表明,浅埋管道敷设方式在供水安全性及节省能耗方面均明显优于架空管道敷设方式;采用半柔性管材及粗颗粒化管基可以保证浅埋管道地基的稳定性;采用聚酚醛保温、伴热电缆加热、自动放空等多种措施组合可以防止浅埋管道的冻结;同时,采用自动控制系统可以保证给排水系统在无人值守的情况下正常运行。历时3年的实际工程运行效果证明,上述措施是可行的。

针对青藏铁路建设中多年冻土区车站给排水系统的设置形式及给排水管路防冻融工程要求,进行了现场试验。结果表明,浅埋管道敷设方式在供水安全性及节省能耗方面均明显优于架空管道敷设方式;采用半柔性管材及粗颗粒化管基可以保证浅埋管道地基的稳定性;采用聚酚醛保温、伴热电缆加热、自动放空等多种措施组合可以防止浅埋管道的冻结;同时,采用自动控制系统可以保证给排水系统在无人值守的情况下正常运行。历时3年的实际工程运行效果证明,上述措施是可行的。