针对履带车辆在积雪路面的牵引力较差的问题，提出了将北极熊熊爪作为仿生对象，设计出具有较好通过性的仿生履带板.通过理论分析和有限元分析对履带板的牵引力进行计算，建立了履带板-积雪路面的力学模型.对不同形式的履带板在积雪路面上的通过性进行分析，并对履带板设计进行了优化.结果表明，影响履带板在积雪路面通过性的主要因素是履刺高度和履带节距，其他因素对履带板的通过性影响较小.
针对履带车辆在积雪路面的牵引力较差的问题，提出了将北极熊熊爪作为仿生对象，设计出具有较好通过性的仿生履带板.通过理论分析和有限元分析对履带板的牵引力进行计算，建立了履带板-积雪路面的力学模型.对不同形式的履带板在积雪路面上的通过性进行分析，并对履带板设计进行了优化.结果表明，影响履带板在积雪路面通过性的主要因素是履刺高度和履带节距，其他因素对履带板的通过性影响较小.
针对履带车辆在积雪路面的牵引力较差的问题，提出了将北极熊熊爪作为仿生对象，设计出具有较好通过性的仿生履带板.通过理论分析和有限元分析对履带板的牵引力进行计算，建立了履带板-积雪路面的力学模型.对不同形式的履带板在积雪路面上的通过性进行分析，并对履带板设计进行了优化.结果表明，影响履带板在积雪路面通过性的主要因素是履刺高度和履带节距，其他因素对履带板的通过性影响较小.
在月壤-车轮土槽测试系统上对月球车驱动轮在不同介质条件下的牵引性能进行了试验研究。试验结果表明:当滑转率在0～80%时,挂钩牵引力和效率系数呈现增加趋势,压实2次和4次的模拟月壤分别比自然状态时最大挂钩牵引力提高了38.9%和66.7%,最大效率系数提高了69.9%和171.6%。水泥路面的牵引性能要高于模拟月壤上的牵引性能,且当滑转率为20%时,驱动轮在水泥路面上的挂钩牵引力为其在模拟月壤上的8.2倍。驱动轮在模拟月壤和石英砂上的牵引性能相似,前者略好于后者,当滑转率为10%时,挂钩牵引力分别为36.8N和33.1N。
为开展月球车牵引性能的低重力模拟试验,从影响车辆牵引性能的因素出发,根据相似理论推导了牵引特性的无因次全组。以待试验土壤参数不变为约束条件,根据模型试验理论,推导了缩比牵引性能模型试验的比例因子。将推导结果同前苏联模型试验理论所得结果进行了对比分析,提出一种全尺寸的牵引性能模型试验方法,可解决1/6比例模型无法加工制作的难题。
研究在月球表面环境下行驶的月球车牵引性能,对保证其正常探测工作具有重要意义。以长白山火山灰为主要原料制备了应用于月面车辆力学试验中的模拟月壤,研制了月壤—车轮土槽测试系统,对有刺轮与光滑轮进行了牵引性能试验。试验结果表明,有刺轮的最大挂钩牵引力(DP)为光滑轮的5.2倍;当滑转率为10%时,有刺轮在硬路面上的DP为其在模拟月壤上的6.7倍。在此基础上,通过离散单元法(DEM)对驱动轮与月壤相互作用关系进行了细观分析,模拟出驱动轮下月壤颗粒的受力、位移、速度的分布规律及无牵引阻力条件下驱动轮的牵引性能。研究结果为月球车的性能评估和面向月球的高通过性行走机构研制提供基本方法和基础数据。