男，1932年11月2日生，江西丰城人。1955年从清华大学机械工程系毕业后留校任教，先后担任清华大学机械设计教研室副主任、主任；1973年调到清华大学燃气轮机教研室；1976年在清华大学精密仪器与机械学系，先后历任机械设计教研组主任，摩擦学研究室主任；1979年作为访问学者，前往英国伦敦大学帝国理工学院；1981年回国后担任清华大学摩擦学研究室主任，同年晋升为教授和博士后导师。1988年摩擦学国家重点实验室（清华大学）建成后，被任命为实验室主任兼学术委员会副主任；1999年当选为中国科学院院士；2002年获得何梁何利基金科学与技术进步奖；2015年获得年度国际摩擦学金奖。

长期从事润滑理论、摩擦磨损机理与控制等方面的研究。提出了以完备数值解为基础的弹流润滑理论，建立了工程中有关弹流润滑问题的设计方法，导出了普适性最高的润滑方程。提出以纳米膜厚为特征的薄膜润滑状态，从理论与实验上论证了纳米润滑状态的形成机理与形特征，提出了弹流润滑、薄膜润滑、边界润滑三者转化的关系及状态判别准则，并在纳米尺度上揭示出材料的微摩擦磨损特性。在粘塑性和粘弹性流变润滑理论、润滑膜失效及屈服机理方面的研究取得重要进展。他还从事陶瓷涂层磨损机理研究与应用研究。