高减比准双曲面HRH齿轮具有轻量化效率高的优势，在精密传动领域具有广阔的应用前景。项目拟针对HRH齿轮的啮合场形成机理、非稳态动压润滑调控、低摩擦构形三个关键问题展开研究，以齿轮动态啮合性能、低功耗设计为控制目标，以齿轮传动摩擦学为理论基础，通过对HRH齿轮啮合行为、综合变位与几何特性演变规律的研究分析，探明HRH齿轮的几何构型、共轭基本齿廓与节锥外啮合传动的可行域空间。通过承载啮合仿真与热弹流TEHL特性分析，揭示HRH齿轮几何与微观修形参数对界面弹流、动力学特性的影响规律。针对多因素多目标“几何-力学-润滑”多场耦合关系，基于ease-off曲面构形，提出HRH齿轮啮合传动的“低功耗”形-性协同设计方法。以机器人HRH减速器应用作为典型案例进行试验与理论验证，达到提高传动效率、精度寿命、抗胶合能力的目的，为HRH齿轮的应用奠定理论与技术基础。