本发明公开了一种煤矿救灾机器人用履带驱动单元，包括角钢支撑梁、前驱动系统、后驱动系统、支撑轮系统、拖轮装置和履带；前驱动系统设置在角钢支撑梁前端，前驱动系统包括前驱动轮，后驱动系统设置在角钢支撑梁后端，后驱动系统包括后驱动轮，支撑轮系统设置在角钢支撑梁底部，支撑轮系统包括支撑轮，拖轮装置设置在角钢支撑梁顶部，拖轮装置包括托举轮，履带卷绕在前驱动轮、后驱动轮、支撑轮和托举轮上。该煤矿救灾机器人用履带驱动单元能够使的煤矿救灾机器人更好地适应煤矿灾后的地质条件，具有两种不同的驱动模式，可以根据不同的地形选择不同的驱动模式，同时具有坡道制动功能，很好地起到了防止溜坡现象的发生。

一种钢丝多轴微动疲劳试验装置及方法，装置包括基架、拉‑扭疲劳系统、摆动加载系统、状态监测系统：基架包括底座、对称设置在底座上的支撑立柱、设置在支撑立柱顶部的承载梁、置于支撑立柱中部的支撑夹块；拉‑扭疲劳系统包括支撑系统、扭转驱动系统、拉‑拉疲劳系统；摆动加载系统包括摆动驱动系统和加载系统；状态监测系统包括微动测量系统、轴向疲劳载荷测量系统、扭转测量系统、摆动测量系统。通过调整偏心块的偏心位置，经曲柄连杆机构的疲劳钢丝扭转角；能够实现拉‑拉疲劳、扭转和变交叉角摆动等复合运动模式下钢丝的多轴微动疲劳实验，用于揭示钢丝多轴微动疲劳断裂机理、定量评价钢丝的多轴微动疲劳损伤演化和多轴微动疲劳寿命。

本实用新型公开一种露天矿矿用汽车整车竖直提升运输系统，竖直提升导向系统包括竖直工字型钢轨道、水平凸字型钢和顶板，水平凸字型钢水平方向设置在两侧岩壁上，竖直工字型钢轨道竖直方向与水平凸字型钢连接，顶板设置在竖直工字型钢轨道的顶端；提升容器与竖直工字型钢轨道滑动连接，天轮设置在顶板上表面，钢丝绳一端与提升机连接，另一端先后通过天轮、张力平衡装置与提升容器连接；制动器设置在提升容器的停车平台左右两侧。增强矿用汽车整车提升运输方式的适应性，大大地缩减了矿用汽车的运输距离和时间，提高运输效率，节约了矿用汽车运输费用，减少了废气排放的同时提高了提升运输的安全性和可靠性。

一种腐蚀-交变载荷耦合作用下钢丝绳弯曲疲劳损伤监测系统，包括驱动系统、交变力加载系统、换向控制系统、围包角调整系统、腐蚀液添加系统、钢丝绳（15）及钢丝绳状态监测系统。该监测系统能实现腐蚀与交变载荷耦合作用下钢丝绳弯曲疲劳试验，并且定量监测钢丝绳内部损伤和揭示钢丝绳弯曲疲劳损伤失效机理。可用于探究模拟矿井提升工况下钢丝绳与摩擦轮摩擦衬垫之间的动态接触、局部微滑移幅值和钢丝绳的动张力演化。这为定量分析复杂运行工况下钢丝绳弯曲疲劳失效特性提供了有效的实验设备；其操作简便、功能齐全、效果好。

本发明公开了一种采煤机多滚筒摇臂及采煤方法，包括摇臂壳体、电机、传动系统、滚筒架和多个滚筒，所述摇臂壳体的一端与采煤机铰接，所述摇臂壳体的另一端安装有滚筒架，所述滚筒架上连接设置多个滚筒；所述摇臂壳体内部安装有电机和传动系统，电机通过传动系统将动力分别传递至滚筒架和多个滚筒，驱动滚筒架转动和多个滚筒截割。本发明提供的方案可以利用矿山压力辅助割煤、落煤，提高生产效率和降低能耗，还可以成倍减小滚筒直径，降低制造、运输难度和加工成本。

本实用新型公开一种钢丝绳牵引轨道矿车连续运输系统，包括钢丝绳牵引系统和轨道矿车运行系统，钢丝绳驱动装置（1）设置于井口水平出口处，尾轮（10）固定于井底水平顶板上，张紧装置（12）置于井底水平巷道地面并与尾轮（10）连接；侧卸式矿车(6)上端通过连接装置与钢丝绳（3）连接，下端通过车轮与轨道（8）连接，轨道（8）由装卸区轨道（13）、道岔（14）、曲轨（19）和平行轨道（17）组成，上下行的平行轨道（17）通过曲轨（19）、道岔（14）汇至装卸区轨道（13），装卸区轨道（13）两端各设置有阻车器（11）。运输过程自动进行、无人干涉、矿车无需上下挂接、减少装载卸载的时间，提高井下运输效率。

本发明公开一种胶带机多点辅助驱动的长距离钢丝绳牵引系统，包括钢丝绳驱动装置、钢丝绳、重锤式张紧装置、断绳保护装置和尾轮，钢丝绳绕过钢丝绳驱动装置，先后经过重锤式张紧装置和断绳保护装置，再绕过尾轮形成一个封闭系统，沿钢丝绳设置托绳轮和压绳轮；还包括导向压绳轮和胶带辅助驱动装置，胶带辅助驱动装置设置在地坑中，导向压绳轮设置在地坑的前方和后方，钢丝绳在导向压绳轮的压力作用下与胶带辅助驱动装置接触。经过设置于多处的胶带辅助驱动装置接力驱动，增大了钢丝绳的运行距离，减小了最大应力，保证了运行的安全，并且避免了因直接增大驱动力而导致的整个系统零部件加工条件的恶化。

本实用新型公开一种胶带机多点辅助驱动的长距离钢丝绳牵引系统，包括钢丝绳驱动装置、钢丝绳、重锤式张紧装置、断绳保护装置和尾轮，钢丝绳绕过钢丝绳驱动装置，先后经过重锤式张紧装置和断绳保护装置，再绕过尾轮形成一个封闭系统，沿钢丝绳设置托绳轮和压绳轮；还包括导向压绳轮和胶带辅助驱动装置，胶带辅助驱动装置设置在地坑中，导向压绳轮设置在地坑的前方和后方，钢丝绳在导向压绳轮的压力作用下与胶带辅助驱动装置接触。经过设置于多处的胶带辅助驱动装置接力驱动，增大了钢丝绳的运行距离，减小了最大应力，保证了运行的安全，并且避免了因直接增大驱动力而导致的整个系统零部件加工条件的恶化。