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专利摘要

本发明公开了一种爪刺附着装置和具有它的机器人。该爪刺附着装置包括：机架、驱动组件和至少一组爪刺单元，机架设有基座，在机架的高度方向基座倾斜设置，爪刺单元可运动地设于基座，每组爪刺单元均具有移动块和刺穿部，刺穿部设于移动块，驱动组件用于驱动每组爪刺单元的移动块相对基座运动，以使移动块驱动与其对应的刺穿部刺入或拔出被刺物。根据本发明实施例的爪刺附着装置，可附着和抓取不易固定的物体，爪刺附着装置在工业自动化技术领域以及机器人技术领域具有良好的应用前景。 ......

基本信息

专利类型:
发明专利
申请/专利号:
CN202210010626.5
申请日期:
2022-01-06
专利申请人:
清华大学
分类号:
B25J15/00 ; B25J15/02
发明/设计人:
田煜，李新新，李小松，赵乾，孟永钢
权利要求: 1.一种爪刺附着装置，其特征在于，包括：机架，所述机架设有基座，在所述机架的高度方向所述基座倾斜设置；至少一组爪刺单元，所述爪刺单元可运动地设于所述基座，每组所述爪刺单元均具有移动块和刺穿部，所述刺穿部设于所述移动块；驱动组件，所述驱动组件用于驱动每组所述爪刺单元的所述移动块相对所述基座运动，以使所述移动块驱动与其对应的所述刺穿部刺入或拔出被刺物。2.根据权利要求1所述的爪刺附着装置，其特征在于，所述基座设有刺穿导向部，所述刺穿导向部适于止抵于所述被刺物，所述刺穿导向部具有导向孔，所述刺穿部穿设于所述导向孔，所述移动块适于驱动所述刺穿部伸出或缩回所述导向孔。3.根据权利要求2所述的爪刺附着装置，其特征在于，所述刺穿导向部与所述被刺物相对的表面设有支撑面。4.根据权利要求2所述的爪刺附着装置，其特征在于，所述爪刺单元、所述刺穿导向部、所述基座均为多个，多个所述爪刺单元、多个所述刺穿导向部、多个所述基座一一对应。5.根据权利要求4所述的爪刺附着装置，其特征在于，每个所述基座设有第一导向部，每个所述爪刺单元的所述移动块设有第二导向部，通过所述第一导向部和所述第二导向部导向配合以使所述移动块沿平行于所述基座的倾斜方向运动。6.根据权利要求5所述的爪刺附着装置，其特征在于，所述第一导向部和所述第二导向部中的一个为导轨，所述第一导向部和所述第二导向部中的另一个为滑槽。7.根据权利要求4或5所述的爪刺附着装置，其特征在于，所述驱动组件包括：驱动件和连接件，所述连接件和每组所述爪刺单元的所述移动块间均连接有连杆，所述连杆与所述连接件转动连接，且所述连杆与其对应的所述移动块转动连接，所述驱动件用于驱动所述连接件沿所述机架的高度方向运动。8.根据权利要求7所述的爪刺附着装置，其特征在于，所述驱动件为驱动缸，所述驱动缸与所述连接件连接。9.根据权利要求7所述的爪刺附着装置，其特征在于，所述驱动组件还包括：丝杠，所述丝杠与所述驱动件连接，所述连接件套设于所述丝杠外部且与所述丝杠螺纹配合，所述驱动件驱动所述丝杠转动以使所述连接件沿所述机架的高度方向运动。10.根据权利要求4所述的爪刺附着装置，其特征在于，多个所述基座在所述机架的周向方向依次均匀间隔开。11.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-10中任一项所述的爪刺附着装置。