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专利摘要

本发明涉及一种在途车辆通过性检测系统，它包括车辆(2)，车辆(2)上设有：传感器、数据采集装置(9)、用于数据处理与存储的计算机(10)、经纬度信息接收装置(6)；传感器、经纬度信息接收装置(6)发出的信号通过数据采集装置输入计算机(10)；所述传感器至少包括：两个分别设置在车辆(2)两侧并指向车辆(2)外侧的侧向距离测量传感器(8)、设置在车辆(2)顶部的车顶距离测量传感器(4)、用于车顶距离测量传感器(4)指向与水平面之间夹角的角度测量传感器(5)；所述车顶距离测量传感器(4)指向车辆的正前方并倾斜向上。本发明能提高路径选择的工作效率，能最大程度地避免人为因素对障碍物测量的影响。 ......

基本信息

专利类型:
发明专利
申请/专利号:
CN201010558971.X
申请日期:
2010-11-25
专利申请人:
武汉理工大学
分类号:
G08G1/01
发明/设计人:
严新平，宗成强，李江涛，吕植勇，杜柯，彭琦，马定国，汪国兴
权利要求: 1.一种在途车辆通过性检测系统，它包括车辆(2)，其特征在于：车辆(2)上设有：传感器、数据采集装置(9)、用于数据处理与存储的计算机(10)、经纬度信息接收装置(6)；传感器、经纬度信息接收装置(6)发出的信号通过数据采集装置输入计算机(10)；所述传感器至少包括：两个分别设置在车辆(2)两侧并指向车辆(2)外侧的侧向距离测量传感器(8)、设置在车辆(2)顶部的车顶距离测量传感器(4)、用于车顶距离测量传感器(4)指向与水平面之间夹角的角度测量传感器(5)；所述车顶距离测量传感器(4)指向车辆的正前方并倾斜向上。2.如权利要求1所述的在途车辆通过性检测系统，其特征在于：所述传感器还包括：设置在车辆(2)前部并指向路面的车底距离测量传感器(11)。3.如权利要求1所述的在途车辆通过性检测系统，其特征在于：车辆(2)两侧分别设有升降机构，两侧向距离测量传感器(8)分别设置在两升降机构上，升降机构由计算机(10)控制。4.如权利要求1或2或3所述的在途车辆通过性检测系统，其特征在于：两侧向距离测量传感器(8)在车辆侧向投影面上重合。5.如权利要求1所述的在途车辆通过性检测系统，其特征在于：车辆(2)顶部设有垂直于车顶距离测量传感器(4)指向的平移机构，车顶距离测量传感器(4)设置在平移机构上，平移机构由计算机(10)控制。6.如权利要求1所述的在途车辆通过性检测系统，其特征在于：所述计算机(10)包括最大可通过高度计算模块，最大可通过高度计算模块的计算方法为：H＝H3+H2其中：H3＝L1*sinb；H2＝M2*sin(90°-c-(b-a))；c＝arctg(M1/H1)； M2=M12+H12;-H为垂直方向的最大可通过高度；-b为角度测量传感器当前测得的数值；-L1为车顶距离测量传感器(4)测得的车顶距离测量传感器与障碍物之间的距离；-a为车辆水平放置时，角度测量传感器测得的数值；-M1为车辆水平放置时，车顶距离测量传感器在地面的投影至车辆前轮轮底的在车辆侧向的投影距离；-H1为车辆水平放置时，车顶距离测量传感器至地面的垂直距离。7.如权利要求2所述的在途车辆通过性检测系统，其特征在于：所述计算机(10)包括高精度最大可通过高度计算模块，高精度最大可通过高度计算模块的计算方法为：H＝H5+H6+H3其中：H3＝L1*sinb；H6＝M4*sin(90°-c-(b-a))； M4=M32+H42;c＝arctg(M3/H4)；H5＝L2*cos(b-a)；-H为垂直方向的最大可通过高度；-b为角度测量传感器当前测得的数值；-L1为车顶距离测量传感器(4)测得的车顶距离测量传感器与障碍物之间的距离；-a为车辆位于水平位置时，角度测量单元测得的数值；-M3为车辆水平放置时，车顶距离测量传感器在地面的投影至车底距离测量传感器在地面的投影在车辆侧向的投影距离；-H4为车辆水平放置时，车顶距离测量传感器与车底距离测量传感器的高度差；-L2为车底距离测量传感器测得的车底距离测量传感器与地面之间的距离。8.如权利要求3所述的在途车辆通过性检测系统，其特征在于：所述升降机构包括电机(3)和纵向设置在车辆(2)侧面上的导轨(7)，侧向距离测量传感器(8)设置在升降机构的导轨(7)内，电机(3)驱动侧向距离测量传感器(8)在升降机构的导轨(7)内升降，电机(3)由计算机(10)控制。9.如权利要求5所述的在途车辆通过性检测系统，其特征在于：所述平移机构包括电机(3)和水平设置在车辆(2)顶部的导轨(7)，车顶距离测量传感器(4)设置在平移机构的导轨(7)内，电机(3)驱动车顶距离测量传感器(4)在平移机构的导轨(7)内移动，电机(3)由计算机(10)控制。10.如权利要求1所述的在途车辆通过性检测系统，其特征在于：所述计算机(10)包括最大允许通过宽度计算模块，最大允许通过宽度计算模块的计算方法为：W＝W1+W2+W3；W2为两侧向距离测量单元(8)之间的距离；W1和W3分别通过数据采集装置采集两侧向距离测量单元(8)的数据得到。