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专利摘要

本发明公开了一种轮腿式移动平台，其包括主车体和两个轮腿式行走部；主车体包括基架、丝杆式直线滑台、两个侧摇杆、两个连杆；丝杆式直线滑台与主车体的基架相连，摆杆的中部与丝杆式直线滑台的滑台可枢转地相连；两个侧摇杆的摇杆轴分别与基架的两侧可枢转相连；连杆两端分别以球副与侧摇杆、摆杆相连；轮腿式行走部包括行走部架、支腿、阻尼元件、驱动车轮，行走部架与主车体的摇杆轴连接；两个支腿与行走部架铰接，且两个支腿上端的齿轮相啮合，阻尼元件与两个支腿相连，驱动车轮设于所述支腿下端；本发明还提出一种使用了轮腿式移动平台的巡检机器人；轮腿式移动平台及巡检机器人具有良好的地形适应性、通过性与稳定性。 ......

基本信息

专利类型:
发明专利
申请/专利号:
CN202210608264.X
申请日期:
2022-05-31
专利申请人:
中国矿业大学(北京)
分类号:
B62D57/028 ; B60G13/00 ; B60R16/02 ; F16D65/14
发明/设计人:
李允旺，葛世荣，杨克虎，叶涛，郭一楠，师用
权利要求: 1.一种轮腿式移动平台，其特征在于，所述轮腿式移动平台包括：主车体，所述主车体包括：基架；丝杆式直线滑台，所述丝杆式直线滑台与所述基架中部相连，所述丝杆式直线滑台包括：导轨座，所述导轨座与所述基架的中部固定相连；滑台，所述滑台安装在所述导轨座上；丝杆组件，所述丝杆组件与所述导轨座连接，所述丝杆组件与所述滑台连接并驱动所述滑台沿所述导轨座移动；摆杆，所述摆杆呈对称结构，所述摆杆的中部与所述滑台可枢转地相连；侧摇杆，所述侧摇杆为两个，所述侧摇杆的一端设有摇杆轴，两个所述摇杆轴同轴线布置且分别与所述基架的两侧可枢转相连；连杆，所述连杆为两个，所述连杆一端通过球副与所述侧摇杆相连，所述连杆另一端通过球副与所述摆杆相连；转动控制器，所述转动控制器固定在所述滑台上，并与所述摆杆相连，对所述摆杆实施转动控制，使所述摆杆自由转动或制动，或驱动所述摆杆转动；轮腿式行走部，所述轮腿式行走部为两个，两个所述轮腿式行走部对称地连接在所述主车体的两侧，所述轮腿式行走部包括：行走部架，所述行走部架与所述摇杆轴可拆卸地相连；支腿，所述支腿为两个，所述支腿上端设有齿轮，两个所述支腿与所述行走部架铰接，且两个所述支腿的所述齿轮相啮合；阻尼元件，所述阻尼元件与两个所述支腿相连；驱动车轮，所述驱动车轮设于所述支腿下端。2.根据权利要求1所述的轮腿式移动平台，其特征在于，所述转动控制器为一种转动制动器，所述转动制动器固定在所述滑台上，并与所述摆杆相连，对所述摆杆实施制动与释放。3.根据权利要求2所述的轮腿式移动平台，其特征在于，所述转动制动器为电磁制动器，所述电磁制动器固定在所述滑台上，所述电磁制动器的制动件与所述摆杆相连。4.根据权利要求1所述的轮腿式移动平台，其特征在于，所述转动控制器为一种转动驱动与制动器，所述转动驱动与制动器固定在所述滑台上，并与所述摆杆相连，对所述摆杆实施制动、释放与转动驱动。5.根据权利要求1所述的轮腿式移动平台，其特征在于，所述阻尼元件为减震器，所述减震器压缩时具有阻尼作用，所述减震器处于两个所述支腿的一对相互啮合的所述齿轮的上方，且所述减震器的两端分别与所述支腿铰连。6.根据权利要求1所述的轮腿式移动平台，其特征在于：所述轮腿式行走部的所述行走部架中部设有锥孔套，所述行走部架的所述锥孔套与所述摇杆轴采用锥面连接；所述摇杆轴一端设有外锥面轴段与外螺纹轴段，所述摇杆轴的所述外锥面轴段设在所述行走部架的所述锥孔套内，采用螺母与所述外螺纹轴段螺纹连接，将所述摇杆轴与所述行走部架的所述锥孔套挤紧连接。7.根据权利要求6所述的轮腿式移动平台，其特征在于：所述轮腿式行走部的所述行走部架包括顶板、内侧板、外侧板与销轴，所述顶板、所述内侧板、所述外侧板连接成框架形；所述内侧板与所述外侧板上均设有两个铰接孔；所述支腿上设有销孔；两个所述支腿设于所述内侧板、所述外侧板之间，使用所述销轴穿过所述铰接孔与所述支腿上的所述销孔将所述支腿与所述行走部架铰连，此时两个所述支腿上端的所述齿轮相互啮合；所述行走部架的所述内侧板中部与所述锥孔套固连。8.根据权利要求1所述的轮腿式移动平台，其特征在于：所述支腿呈筒状，所述支腿内设有旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述驱动车轮相连并驱动所述驱动车轮转动；或所述支腿下端设有旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述驱动车轮相连并驱动所述驱动车轮转动；所述驱动车轮采用麦克纳姆轮，或采用轮毂电机轮。9.根据权利要求8所述的轮腿式移动平台，其特征在于，所述主车体还包括电气抽屉，所述电气抽屉从所述基架一端设置于所述基架内，并与所述基架连接，所述电气抽屉包括：抽屉式框架，所述抽屉式框架与所述基架连接；电气设备，所述电气设备连接在所述抽屉式框架上；电气接口面板，所述电气接口面板设于所述抽屉式框架的一端，所述电气接口面板与所述电气设备电连接；所述摇杆轴为空心轴，所述旋转驱动装置中的线缆穿过中空的所述摇杆轴接入所述基架内，与所述电气设备电连接。10.一种探测巡检机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的轮腿式移动平台。